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Esta iglesia se mandó construir debido a que la iglesia de San Miguel se había quedado pequeña para albergar a los vecinos de Tudela.
Se trata de un edificio sólidamente construido, con excelente cantería. Consta de tres naves, con planta de salón. Los pilares son de sección octogonal y las bóvedas ofrecen bellos diseños de crucería estrellada. Pese a la permanencia de elementos góticos, como los nervios de las bóvedas y los arcos apuntados, el edificio se labra en el segundo tercio del siglo XVI.
Su fachada se construye entre 1562 y 1568, en un estilo renacentista sin demasiado ornamento. La portada se abre al sur y se cobija dentro de una gran hornacina de medio punto, rematada con una balaustrada plateresca que se atribuye a Juan de Escalante.
Pero si el templo impresiona por sus dimensiones exteriores, son los retablos que guarda, los que la convierten en una auténtica joya.

El retablo mayor es una obra grandiosa de escultura policromada. Está dedicado a Nuestra Señora de la Asunción y se atribuye a Manuel Álvarez y Juan de la Maza, pero también en algunas tallas se aprecia la mano de Gregorio Fernández. Se compone de banco, tres pisos y cinco calles, separadas por columnas, entre las cuales figura un apostolario. En los tableros se narran distintas escenas de la vida de la Virgen, titular de la Iglesia.


A la izquierda del retablo se encuentra el sepulcro en alabastro realizado por Esteban Jordán, del Obispo Alonso Velázquez, nacido en la villa y que fue profesor de la universidad de Alcalá de Henares, canónigo de la Colegiata de Valladolid, confesor de Santa Teresa de Jesús, obispo de Osma y consejero de Felipe II. Incluso llegó a ser nombrado arzobispo de Santiago de Compostela, cargo que no llegó a desempeñar, ya que murió debido a una larga enfermedad. Cabe destacar en un retablo auxiliar, la conocida como Virgen de los Frutos, llamada así por el ramo de frutas que tiene en su regazo, obra de Juan de Juni.
La Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción guarda otros retablos fechados, en su mayor parte, en los siglos XVII y XVIII, que muestran piezas de escultura y pintura castellana de la época de mayor esplendor.

En 1998 la torre de la Iglesia fue rehabilitado debido al gran deterioro que sufría.
Reportaje: Restauración de la torre de la Iglesia
Reportaje: Nueva talla de la Virgen, de Cipriano Alves
Sábado, 4 de febrero de 2012 - http://www.tudeladeduero.info/iglesia-asuncion.html - diseño web acontia.com